https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/issue/feed Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 2023-06-30T09:47:47+02:00 Secretaría técnica mvalles@isa.upv.es Open Journal Systems <p style="text-align: justify; text-justify: inter-ideograph; margin: 0cm 0cm 6.0pt 0cm;">La <strong>Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial</strong> (<strong>RIAI</strong>) es el órgano de expresión del Comité Español de Automática (CEA), miembro de la Federación Internacional de Control Automático (IFAC). La revista se desarrolla en el marco de la comunidad iberoamericana, y en general, en los entornos en los que el español constituye el idioma básico y no excluyente de comunicación. <strong>RIAI</strong> engloba el amplio campo de la Teoría de Control, la Ingeniería de Sistemas, la Automatización, la Robótica, la Regulación Automática y las diferentes tecnologías empleadas en la realización de los sistemas de control, en particular los basados en computadores y redes de comunicaciones.</p> <p style="font-size: 14px; text-align: center;"> </p> https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18546 Control basado en linealización por realimentación de un convertidor CC-CC con puentes duales activos alimentando una carga de potencia constante 2022-10-20T18:19:32+02:00 Federico Rodríguez frodriguez@ing.unrc.edu.ar Daniel O. Garrido daniel.oscar.garrido@ing.unrc.edu.ar Rubén O. Núñez ruben.nunez@fio.unam.edu.ar German G. Oggier goggier@ing.unrc.edu.ar Guillermo O. García ggarcia@ing.unrc.edu.ar <p>Este trabajo presenta una estrategia de control basada en la técnica de linealización por realimentación para regular la tensión a bornes de una carga de potencia constante alimentada por un Convertidor con Puentes Duales Activos (CPDA). Se propone utilizar un cambio de coordenadas no lineal correspondiente a la suma de las energías en los capacitores de puertos del CPDA para evitar que existan dinámicas internas que pueden inestabilizar al sistema. Se presentan resultados de simulación y experimentales que permiten validar la estrategia de control propuesta, a partir de los cuales se puede verificar una buena respuesta dinámica y en régimen permanente del sistema ante variaciones significativas en la potencia transferida. En forma adicional, mediante un análisis en el plano de fase se estudia la estabilidad del control para diferentes condiciones iniciales de las tensiones en los puertos del convertidor. A partir de los resultados de este análisis, se puede corroborar que para una determinada potencia a transferir, existe una tensión inicial mínima sobre la carga por encima de la cual el sistema es estable.</p> 2023-01-23T00:00:00+01:00 Derechos de autor 2023 Federico Rodríguez, Daniel Oscar Garrido, Rubén Orlando Nuñez, Germán Gustavo Oggier, Guillermo Oscar García https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/17839 Rediseño basado en la experiencia clínica de un andador robótico para la rehabilitación de fractura de cadera 2022-10-21T11:46:25+02:00 Vanina Costa vanina.costacortez@ceu.es Cristina Sánchez cristina.sanchezlopezpablo@ceu.es Luis Perea vanina.costacortez@ceu.es Eduardo Rocon vanina.costacortez@ceu.es Abraham Otero vanina.costacortez@ceu.es Rafael Raya vanina.costacortez@ceu.es <p>La fractura de cadera es una lesión frecuente en personas mayores de 65 años,estando asociada a una reducción en la esperanza de vida. Su rehabilitación se basa en la movilización gradual mediante terapia manual. Sin embargo, estos tratamientos no suelen ser integrales, constan de ejercicios repetitivos, resultan monótonos para el pacientey su seguimientoes principalmente cualitativo. SWalker es un andador robótico basado en un sistema de tracción y de soporte de peso, que integra sensores de marcha. Con una primera versión de este andador se llevó a cabo un estudio clínico que involucró 34 pacientes. A partir de esta experiencia se han extraído los requisitos de diseño que se consideran claves para el desarrollo de este tipo de dispositivos. Sobre la base de estos requisitos se ha construido una segunda versión del andador en la que se ha validado su usabilidad con 5 pacientes. Empleando la escala QUEST 2.0 se han comparado ambas versiones del andador, mostrando mejoras en la segunda versión en <em>seguridad, adaptabilidad y usabilidad</em></p> 2023-01-24T00:00:00+01:00 Derechos de autor 2023 VANINA COSTA, Cristina Sánchez, Luis Perea, Eduardo Rocon, Abraham Otero, Rafael Raya https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18977 Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas 2023-02-23T11:31:56+01:00 Jokin Aginaga jokin.aginaga@unavarra.es Iván García-Cuesta ivanskicg@gmail.com Xabier Iriarte xabier.iriarte@unavarra.es Aitor Plaza aitor.plaza@unavarra.es <p>La precisión de un robot está ligada a su rigidez. En comparación con la máquina herramienta tradicional, los robots industriales tienen un gran espacio de trabajo como ventaja, pero una rigidez reducida como desventaja. Además, la rigidez tiene una gran dependencia y variabilidad con la postura o configuración del robot. De ahí que resulte necesario un análisis de rigidez de los robots, que se evalúa mediante la matriz de rigidez. En este trabajo se presenta un análisis de rigidez de un robot serie. Ante la diversidad de índices representativos extraídos a partir de la matriz de rigidez, se ha propuesto el uso de un índice que tenga en cuenta la dirección de las cargas que soporta el robot y la dirección en que se desea que el robot aporte rigidez en la aplicación específica. Asimismo, se ha utilizado el índice de rigidez para llevar el robot a configuraciones que mejoren la rigidez, hecho que resulta posible en aplicaciones en las que el robot tiene al menos un grado de libertad (GDL) redundante. La metodología se ha aplicado a un robot de 7 GDL utilizado como robot de soporte en el mecanizado de paredes delgadas. Dado que para definir la<br />trayectoria únicamente son necesarios 5 GDL, se utilizan 2 GDL reduntantes para mejorar la rigidez.</p> 2023-04-18T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 Jokin Aginaga García, Iván García Cuesta, Xabier Iriarte Goñi, Aitor Plaza Puértolas https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19271 Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz multifuncional SIROM 2023-02-16T11:25:17+01:00 Daniel Bilbao Moreno dbilbao008@ikasle.ehu.eus Unai Ferrer Uriarte unai.ferrer@aeroespacial.sener Jose Javier Viñals Abelan javier.vinals@aeroespacial.sener Gonzalo Guerra Franco gonzalo.guerra@aeroespacial.sener Eloy Irigoyen Gordo eloy.irigoyen@ehu.eus Itziar Cabanes Axpe itziar.cabanes@ehu.eus <p>Con objeto de realizar tareas de servicio en órbita de manera autónoma y sin necesidad de personal humano, este trabajo presenta el desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento basado en cámaras y marcadores visuales que permiten facilitar el ensamblaje de la interfaz multifuncional SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation), diseñada por SENER Aeroespacial. Para ello se ha implementado un control servo visual, logrando realizar el acoplamiento de manera autónoma entre un dispositivo SIROM activo utilizado como herramienta de un manipulador robótico y su homólogo SIROM pasivo acoplado a un módulo espacial. Este desarrollo permitirá que en el futuro dicha interfaz robótica sea una solución de referencia vanguardista para la realización de estas tareas. La solución presentada ha sido validada mediante la realización de ensayos independientes para cada uno de los subsistemas que componen el prototipo desarrollado y, posteriormente, se ha verificado el funcionamiento del sistema al completo en diferentes escenarios de ensamblaje y ante situaciones de gran desalineamiento. El análisis de los resultados obtenidos en este trabajo permiten corroborar que el prototipo diseñado logra cumplir con el objetivo principal de manera satisfactoria.</p> 2023-04-18T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 Daniel Bilbao Moreno, Unai Ferrer Uriarte, Jose Javier Viñals Abelan, Gonzalo Guerra Franco, Eloy Irigoyen Gordo, Itziar Cabanes Axpe https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19958 Presentación 2023-06-27T10:06:26+02:00 José Manuel Andújar andujar@uhu.es 2023-06-30T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 José Manuel Andújar https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19959 Nota de Redacción 2023-06-27T10:10:31+02:00 Pedro Albertos pedro@aii.upv.es Manuel Berenguel beren@ual.es Matilde Santos msantos@ucm.es 2023-06-30T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19960 Introducción a la sección especial: "Jornadas Nacionales de Robótica - Educación - Bioingeniería" 2023-06-27T10:13:59+02:00 Eduardo Rocón mvalles@upv.edu.es Óscar Reinoso mvalles@isa.upv.es David Muñoz de la Peña mvalles@isa.upv.es Víctor Muñoz mvalles@isa.upv.es 2023-06-30T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18752 Modelado de un cuello robótico blando mediante aprendizaje automático 2023-02-01T10:27:49+01:00 Nicole A. Continelli nicolecontinelli@gmail.com Luis Fernando Nagua Cuenca lnagua@ing.uc3m.es Concepción A. Monje cmonje@ing.uc3m.es Carlos Balaguer carlos.balaguer@uc3m.es <p>En este trabajo se aborda el problema del modelado de un cuello robótico blando mediante el uso de diferentes arquitecturas de redes neuronales, estudiando la influencia en los resultados del número de capas de cada red y de su correspondiente función de activación. Se emplearan las funciones de activación Tangente Hiperbólica (TANH) y Unidad Lineal Exponencial (ELU). Los modelos obtenidos se compararan con un modelo basado en Perceptron Multicapa (MLP) de parámetros optimizados, así como<br />con el modelo cinemático analítico del cuello. Los resultados experimentales obtenidos demostraran la ventaja del empleo de las técnicas de aprendizaje automático para el modelado de sistemas altamente no lineales como el del cuello robótico blando, cuya característica elástica dificulta la formulación de un modelo analítico robusto.</p> 2023-03-14T00:00:00+01:00 Derechos de autor 2023 Nicole A. Continelli, Luis Fernando Nagua Cuenca, Concepci´on A. Monje, Carlos Balaguer https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18748 Diseño y desarrollo de una arquitectura electrónica bioinspirada para el control de sistemas de asistencia a la locomoción 2023-04-10T12:04:57+02:00 Gabriel Delgado-Oleas gabriel_delgadoo@hotmail.com Pablo Romero-Sorozabal pablo.romero@csic.es Julio Lora-Millan julio.lora@urjc.es Alvaro Gutierrez a.gutierrez@upm.es Eduardo Rocon e.rocon@csic.es <p>Este artículo presenta el diseño y desarrollo de una arquitectura electrónica bioinspirada en el sistema motor humano para sistemas de asistencia a la locomoción, como es en el caso de exoesqueletos de asistencia o de rehabilitación. La arquitectura propuesta se divide en tres niveles jerárquicos y se implementa en ROS2, facilitando la modularidad y el paralelismo en la ejecución y funcionamiento del sistema. La propuesta ha sido implementada en un prototipo de exoesqueleto denominado Discover2Walk. Los resultados obtenidos muestran que la propuesta puede aplicarse a ambos tipos de aplicación de exoesqueletos, tanto para rehabilitación como para asistencia. Entre las ventajas que ofrece esta arquitectura, destacan una mayor modularidad, la mejora de la compatibilidad con lenguajes de programación, la escalabilidad, la interoperabilidad con otros sistemas de robótica y automatización, el soporte para aplicaciones distribuidas y la facilidad de supervisión y control. La arquitectura de control que se presenta puede llegar a ser adoptada en futuras plataformas robóticas y exoesqueletos, mejorando el control motor de la marcha y ofreciendo terapias más personalizadas.</p> 2023-04-25T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 Gabriel Delgado-Oleas, Pablo Romero-Sorozabal, Julio Lora-Millan, Alvaro Gutierrez, Eduardo Rocon https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18756 Una propuesta docente para el desarrollo de competencias en programación de robots manipuladores 2022-12-22T11:37:48+01:00 Fernando Gómez-Bravo fernando.gomez@diesia.uhu.es Rafael López de Ahumada Gutierrez ahumada@diesia.uhu.es Raúl Jiménez-Naharro naharro@diesia.uhu.es <p>Este artículo describe una propuesta docente para la formación superior de alumnos en técnicas de programación de robots manipuladores. El trabajo propone un conjunto de competencias que agrupan las capacidades necesarias para el aprendizaje de este tipo de metodologías.&nbsp; El desarrollo de la estrategia docente se basa en la configuración de un sistema que permite, desde un mismo terminal, testar un programa bien en simulación o, de forma alternativa, en un robot real colaborativo. El método propuesto permite compartir entre el alumnado, de forma racionalizada, el acceso a los robots del laboratorio, permitiendo que el programa probado en simulación presente una estructura idéntica al implantado en el robot real. La propuesta se desarrolla alrededor del programa MATLAB y el programa de simulación de robots RoboDK.</p> 2023-04-25T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 Fernando Gomez Bravo, Rafael López de Ahumada, Raúl Jiménez Naharro https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18785 Nuevo sistema robótico social de rehabilitación de pacientes pediátricos con parálisis cerebral 2023-05-04T15:40:29+02:00 Mauro Tassinari-Lagos matassinaril@gmail.com Pablo Romero-Sorozábal pablo.romero@csic.es Carlos Martín carlosmartinprofesional@gmail.com Dolores Blanco dblanco@ing.uc3m.es María Malfaz mmalfaz@ing.uc3m.es Eduardo Rocon e.rocon@csic.es <p>La parálisis cerebral (PC) es la enfermedad motora más común en pacientes pediátricos, afectando su capacidad para moverse y mantener el balance corporal y la postura. Este estudio se enfoca en las terapias de rehabilitación robóticas, llevadas a cabo con la plataforma CPWalker, para la realización de ejercicios funcionales mediante movimientos precisos. El trabajo presentado en este artículo propone la integración de la robótica de asistencia social en el CPWalker a través del robot social NAO. De esta manera se plantea conseguir reforzar la motivación del paciente y el dinamismo de estas terapias, y automatizar la retroalimentación correctiva al paciente. Se han realizado dos evaluaciones a lo largo de este estudio. La primera ha sido un protocolo clínico de actividades y juegos entre NAO y los pacientes para evaluar la aceptación del robot por parte de los niños. Y, posteriormente, se ha evaluado la integración del nuevo sistema robótico social de rehabilitación desarrollado. Los resultados de este estudio indican que el robot es percibido positivamente por los pacientes.</p> 2023-05-19T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 Mauro Tassinari-Lagos, Pablo Romero-Sorozábal, Carlos Martín, Dolores Blanco, María Malfaz, Eduardo Rocon