https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/issue/feed Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 2023-12-22T13:50:58+01:00 Secretaría técnica mvalles@isa.upv.es Open Journal Systems <p style="text-align: justify; text-justify: inter-ideograph; margin: 0cm 0cm 6.0pt 0cm;">La <strong>Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial</strong> (<strong>RIAI</strong>) es el órgano de expresión del Comité Español de Automática (CEA), miembro de la Federación Internacional de Control Automático (IFAC). La revista se desarrolla en el marco de la comunidad iberoamericana, y en general, en los entornos en los que el español constituye el idioma básico y no excluyente de comunicación. <strong>RIAI</strong> engloba el amplio campo de la Teoría de Control, la Ingeniería de Sistemas, la Automatización, la Robótica, la Regulación Automática y las diferentes tecnologías empleadas en la realización de los sistemas de control, en particular los basados en computadores y redes de comunicaciones.</p> <p style="font-size: 14px; text-align: center;"> </p> https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18746 Diseño de la configuración de brazos robóticos vestibles para tareas de instalación y mantenimiento 2023-04-05T13:13:20+02:00 Jesús Álvarez-Pastor jesus.alvarezp@umh.es David Martínez-Pascual david.martinezp@umh.es Andrea Blanco ablanco@umh.es Jose María Catalán jcatalan@umh.es Nicolás García-Aracil nicolas.garcia@umh.es Francisco López-Labrador flopez@energia.eiffage.es <p>En este artículo, se presenta el sistema robótico supernumerario desarrollado dentro del proyecto SecondArmS y se recogen los resultados del estudio inicial del espacio de trabajo y del estudio de manipulabilidad del dispositivo. En base a estos resultados, se justifica la selección de la muñeca del dispositivo entre dos planteamientos diferentes.</p> 2023-06-09T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 Nicolas Garcia Aracil, Jesus Alvarez-Pastor, David Martinez-Pascual, Andrea Blanco-Ivorra, Jose Maria Catalan-Orts, Francisco Lopez-Obrador https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18753 Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica 2023-09-06T10:30:05+02:00 Juan M. Herrera-López juanma_hl@uma.es Álvaro Galán-Cuenca alvarogalan98@uma.es Isabel García-Morales isabelgm@uma.es Marcos Rollón marcosrollonrivas@gmail.com Irene Rivas-Blanco irivas@uma.es Víctor F. Muñoz vfmm@uma.es <p>Este trabajo desarrolla la implantación de un entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica que permite utilizar un simulador quirúrgico con un brazo robótico, para así facilitar el aprendizaje y la investigación con este tipo de sistemas. Se propone y valida una configuración para cada uno de los elementos del quirófano que permite cumplir todas las restricciones funcionales. También se implanta un Modelo Cinemático Inverso para el brazo robótico redundante que devuelve la solución más adecuada que asegura el cumplimiento de estas restricciones. El entorno de trabajo se ha implementado haciendo uso de ROS y MATLAB, realizando una serie de pruebas a fin de validar el desarrollo de aplicaciones utilizando este framework.</p> 2023-11-10T00:00:00+01:00 Derechos de autor 2023 Juan María Herrera López, Álvaro Galán Cuenca, Isabel García Morales, Marcos Rollón Rivas, Irene Rivas Blanco, Víctor Fernando Muñoz Martínez https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18533 Modelado de la influencia del ciclo menstrual en el sistema glucosa-insulina en individuas sanas 2023-05-03T15:04:20+02:00 Juliana Manrique-Córdoba jmanrique@umh.es Juan David Romero-Ante j.romero@umh.es José María Vicente Samper jose.vicentes@umh.es José María Sabater-Navarro j.sabater@umh.es <p>Diversos estudios han demostrado que la sensibilidad a la insulina presenta fluctuaciones durante la fase lútea y folicular del ciclo menstrual que pueden generar alteraciones en el comportamiento del nivel de glucosa. Diversos estudios han demostrado que la sensibilidad a la insulina presenta fluctuaciones durante la fase lútea y folicular del ciclo menstrual que pueden generar alteraciones en el comportamiento del nivel de glucosa. Conocer la relación entre las fases del ciclo menstrual y la resistencia a la insulina es un objetivo de salud personalizada, enfocada a la mejora de la calidad de vida. En esta investigación se propone una modificación al modelo matemático desarrollado por Dalla Man et al. (Dalla Man, C., Rizza, R. A., &amp; Cobelli, C., 2007) para incluir las diferentes etapas del ciclo menstrual sobre el comportamiento del nivel de glucosa en la sangre, teniendo en cuenta cambios en la sensibilidad a la insulina y el valor basal de glucosa en la sangre. Para comprobar el comportamiento del nivel de glucosa durante el ciclo menstrual descrito en la literatura se realizó una prueba de tolerancia a la glucosa en una individua sana regularmente menstruante y se comparó con resultados de simulación in-vitro. Los resultados permiten observar comportamiento descrito en el modelo propuesto al relacionar las diferentes fases del ciclo menstrual y la resistencia a la insulina.</p> 2023-06-28T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 Juliana Manrique Cordoba, Juan David Romero Ante, José María Vicente Samper, José María Sabater Navarro https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19440 Impacto del Jitter en un control de formación multiagente 2023-06-29T16:09:00+02:00 John Petearson Anzola Anzola john.anzola@gmail.com Fredys Alberto Simanca Herrera fredys.simanca@campusucc.edu.co Vicente García-Díaz garciavicente@uniovi.es <p>En este artı́culo se analizan las caracterı́sticas de una comunicación inalámbrica WiFi que emplea el protocolo TCP, incluyendo sus mecanismos de retransmisión de paquetes y DCF. El enfoque del estudio es el análisis de la influencia de un esquema de control de acceso al medio no prioritario en la formación robótica multiagente centralizada en el lı́der. Se examina especı́ficamente el impacto del jitter en el control de la formación, ya que cada paquete transmitido por el agente lı́der contiene información crı́tica sobre su posición objetivo. Las variaciones temporales en la entrega de estos paquetes pueden causar variaciones en la posición de los agentes seguidores, lo que a su vez puede afectar el mantenimiento de la formación con cierto grado de error. Cada agente robótico en la formación está compuesto por un robot Pioneer 3-DX y un control PID que le permite desplazarse hacia un punto objetivo bajo las restricciones no holonómicas. Para analizar el impacto del jitter, se presenta un framework de simulación que incorpora fuentes de tráfico externo como señal de perturbación que varı́a la entrega de paquetes, lo que afecta el control de formación robótica multiagente.</p> 2023-07-12T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 John Petearson Anzola Anzola, Fredys Alberto Simanca Herrera, Vicente Garcia Diaz https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19935 Técnicas de planificación para optimizar el rendimiento de los sistemas de tiempo real multiprocesador 2023-07-19T18:32:48+02:00 José María Aceituno aceituno@ai2.upv.es Ana Guasque anguaor@ai2.upv.es Patricia Balbastre patricia@ai2.upv.es José Simó jsimo@ai2.upv.es Carlos Eduardo Pereira cpereira@ufrgs.br Alfons Crespo acrespo@ai2.upv.es <div class="page" title="Page 1"> <div class="layoutArea"> <div class="column"> <p>Los sistemas multinúcleo surgieron como alternativa y mejora a los tradicionales sistemas mononúcleo. Aunque el rendimiento de estos sistemas es mayor, poseen más complejidad. Además, su rendimiento puede verse degradado debido a que los recursos hardware compartidos introducen retrasos en la planificación. Para reducir este retraso o contención existen diversas técnicas, que se pueden aplicar tanto a la hora de alojar las tareas en los núcleos como al planificar las tareas dentro de cada núcleo. En este trabajo se propone un algoritmo de planificación que combina distintas políticas de planificación conocidas para obtener un plan temporal que posea una menor interferencia. Además, se propone una red neuronal artificial para predecir qué política de alojamiento se debe aplicar para minimizar la longitud de los intervalos que forman el plan temporal y así reducir la complejidad de planificación de cada intervalo.</p> </div> </div> </div> 2023-09-11T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 José María Aceituno, Ana Guasque, Patricia Balbastre Betoret, José Simó, Carlos Eduardo Pereira, Alfons Crespo https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19172 Implementación del control adaptable por modelo de referencia en un sistema de deshidratación 2023-06-21T10:36:34+02:00 Pablo Sánchez-Sánchez lepable@hotmail.com José Guillermo Cebada–Reyes jcebadar@chapingo.mx Aideé Montiel–Martínez pablo.sanchez@correo.buap.mx José Fernando Reyes–Cortés pablo.sanchez@correo.buap.mx <p>En este artículo se propone el uso del Control Adaptable por Modelo de Referencia (MRAC) como técnica para regular un sistema con retardo en la entrada, como caso de estudio se considera un sistema térmico representado por un deshidratador de cabina. Se realiza el análisis del sistema seleccionado para determinar las ecuaciones que describen su comportamiento, y se diseña una señal de referencia, esencial para el correcto funcionamiento del algoritmo de control. Se realiza la identificación de los parámetros del sistema térmico y la sintonización de la ganancia de adaptación. Para evaluar la estabilidad del sistema y diseñar el control se utiliza la teoría de Lyapunov. El desempeño del control propuesto se compara con otros métodos empleando el índice de desempeño (norma L2).</p> 2023-08-28T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 Pablo Sanchez-sanchez, José Guillermo Cebada–Reyes, Aideé Montiel–Martínez, José Fernando Reyes–Cortés https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19332 Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda 2023-06-14T23:19:09+02:00 Juan Sebastián Montenegro-Bravo exlogam@unicauca.edu.co Juan David Ruiz-Flórez juandavidrf@unicauca.edu.co Juan David Romero-Ante rdavid@unicauca.edu.co Juliana Manrique-Córdoba jmanrique@umh.es Oscar Andrés Vivas Albán avivas@unicauca.edu.co José María Sabater-Navarro j.sabater@umh.es <p>Las operaciones pick-and-place son las más frecuentes en aplicaciones robóticas, y muchas veces su diseño incluye la presencia de obstáculos. En este trabajo se presenta la construcción de una plataforma software que permite la manipulación de un robot colaborativo UR3e mediante la generación de trayectorias 3D facilmente definidas por el usuario, además de una de pinza blanda capaz de sujetar objetos con diferentes geometrías. Para ello, se detalla el desarrollo de una interfaz gráfica en Unity, así como la incorporación del gemelo digital del robot UR3e. Del mismo modo, se exponen los diferentes módulos que permiten la comunicación de la plataforma con el manipulador a través de ROS. Los resultados muestran la creación de rutas adaptadas por el usuario ante diferentes casos en zonas de colisión y la disposición de la pinza para sujetar diferentes objetos. También se compara el error deprecisión entre los datos enviados respecto a los que se reciben desde el robot durante el seguimiento de trayectorias definidas por el usuario.</p> 2023-07-13T00:00:00+02:00 Derechos de autor 2023 Juan Sebastián Montenegro Bravo, Juan David Ruiz Flórez, Juan David Romero Ante, Juliana Manrrique Córdoba, Oscar Andrés Vivas Albán, José María Sabater Navarro https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/20321 Uso de GPUs en aplicaciones de tiempo real: Una revisión de técnicas para el análisis y optimización de parámetros temporales 2023-10-18T11:30:05+02:00 Iosu Gomez iosu.gomez@ikerlan.es Unai Díaz de Cerio udiazcerio@ikerlan.es Jorge Parra JParra@ikerlan.es Juan M. Rivas juanmaria.rivas@unican.es J. Javier Gutiérrez gutierjj@unican.es <p>La conducción autónoma despierta un interés cada vez mayor en la industria, no solo en el sector de la automoción, sino también en el transporte de personas o mercancías por carretera o ferrocarril y en entornos de fabricación más controlados. Los sistemas ciber-físicos que se están proponiendo para este tipo de aplicaciones requieren de una gran capacidad de cómputo (arquitecturas hardware con varios núcleos, GPUs, NPUs…) para poder atender y reaccionar a una múltiple y compleja cantidad de sensores (cámaras, radar, LiDAR, medida de distancia, etc.). Por otro lado, este tipo de sistemas debe atender a requisitos de seguridad funcional y también de tiempo real. Este último aspecto plantea retos en los que se está trabajando intensamente y en los que aún quedan muchas cuestiones por resolver. En este trabajo, se hace una revisión de la literatura más reciente del uso de arquitecturas heterogéneas con GPUs en aplicaciones de tiempo real. Estos trabajos proponen soluciones para la estimación de cotas de tiempos de ejecución y respuesta temporal, proponiendo diferentes estrategias de optimización destacando la mitigación de interferencia en la memoria.</p> 2023-11-07T00:00:00+01:00 Derechos de autor 2023 Iosu Gomez Iturrioz, Unai Díaz de Cerio, Jorge Parra, Juan Maria Rivas, J. Javier Gutiérrez https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/20911 Nota de Redacción 2023-12-21T10:25:02+01:00 Manuel Berenguel beren@ual.es Matilde Santos msantos@ucm.es 2023-12-22T00:00:00+01:00 Derechos de autor 2023 Manuel Berenguel, Matilde Santos https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/20917 Presentación 2023-12-22T13:48:03+01:00 José Manuel Andújar andujar@uhu.es 2023-12-22T00:00:00+01:00 Derechos de autor 2023