Gutiérrez Frías OO. Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov. Rev. iberoam. autom. inform. ind. [Internet]. 13 de enero de 2013 [citado 9 de agosto de 2026];10(1):30-6. Disponible en: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9555