Gil, A., D. Valiente, O. Reinoso, y J. Marín. «Creación De Un Modelo Visual Del Entorno Basado En imágenes Omnidireccionales». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 9, n.º 4, octubre de 2012, pp. 441-52, doi:10.1016/j.riai.2012.09.011.