Vallés, M., J. I. Cazalilla, Ángel Valera, V. Mata, y Álvaro Page. «Implementación Basada En El Middleware OROCOS De Controladores dinámicos Pasivos Para Un Robot Paralelo». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 10, n.º 1, enero de 2013, pp. 96-103, doi:10.1016/j.riai.2012.11.009.