Gutiérrez Frías, O. Octavio. «Estabilización Del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas Mediante El método De Lyapunov». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 10, n.º 1, enero de 2013, pp. 30-36, doi:10.1016/j.riai.2012.11.003.