López, Ricardo, et al. «Modelado Y Control De Un Exoesqueleto Para La Rehabilitación De Extremidad Inferior Con Dos Grados De Libertad». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 11, n.º 3, julio de 2014, pp. 304-1, doi:10.1016/j.riai.2014.02.008.