Gutiérrez Giles, A., M. A. Arteaga Pérez, y H. Sira Ramírez. «Control De Fuerza De Robots Manipuladores Basado En Observadores Proporcionales Integrales Generalizados». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 13, n.º 2, abril de 2016, pp. 238-46, doi:10.1016/j.riai.2016.01.004.