Roberti, Flavio, et al. «Control Estable De Formación Basado En Visión Omnidireccional Para Robots Móviles No Holonómicos». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 8, n.º 1, diciembre de 2010, pp. 29-37, doi:10.1016/S1697-7912(11)70005-X.