Rebollo, J. J., I. Maza, y A. Ollero. «Planificación De Trayectorias Libres De Colisión Para Múltiples UAVs Usando El Perfil De Velocidad». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 6, n.º 4, octubre de 2009, pp. 51-60, doi:10.1016/S1697-7912(09)70108-6.