Raffo, G. V., et al. «Control Predictivo En Cascada De Un Vehículo Autónomo». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 6, n.º 1, enero de 2009, pp. 63-74, https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8350.