Hernández, V. M., et al. «Control PD De Robots: Dinámica De Actuadores Y Nueva Sintonía». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 5, n.º 4, octubre de 2008, pp. 62-68, https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8237.