López, D., F. Gómez-Bravo, F. Cuesta, y A. Ollero. «Planificación De Trayectorias Con El Algoritmo RRT. Aplicación a Robots No Holónomos». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 3, n.º 3, enero de 2010, pp. 56-67, https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8144.