Portillo, Javier, et al. «RtfCANopen: Implementación Del Bus CAN Para Sistemas Empotrados». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 3, n.º 2, septiembre de 2010, pp. 61-70, https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8127.