J. Moisés Gutiérrez-Arias, L. Hernández Angulo, M. M. Morín Castillo, y J. E. Flores Mena, «Control Óptimo para Trayectorias Circulares en un Robot Móvil», Rev. iberoam. autom. inform. ind., vol. 8, n.º 3, pp. 229–240, jul. 2011.