A. Valera, D. Juste, A. Sánchez, C. Ricolfe, M. Mellado, y E. Olmos, «Aplicación de la Arquitectura Orientada a Servicios Universal Plug-and-Play para facilitar la Integración de Robots Industriales en Líneas de Producción», Rev. iberoam. autom. inform. ind., vol. 9, n.º 1, pp. 24–31, ene. 2012.