M. Vallés, J. I. Cazalilla, Ángel Valera, V. Mata, y Álvaro Page, «Implementación basada en el middleware OROCOS de controladores dinámicos pasivos para un robot paralelo», Rev. iberoam. autom. inform. ind., vol. 10, n.º 1, pp. 96–103, ene. 2013.