F. Roberti, J. M. Toibero, R. Frizera Vassallo, y R. Carelli, «Control Estable de Formación Basado en Visión Omnidireccional para Robots Móviles No Holonómicos», Rev. iberoam. autom. inform. ind., vol. 8, n.º 1, pp. 29–37, dic. 2010.