M. Prats, P. J. Sanz, E. Martínez, R. Marín, y Ángel P. del Pobil, «Manipulación autónoma multipropósito en el robot de servicios Jaume-2», Rev. iberoam. autom. inform. ind., vol. 5, n.º 2, pp. 25–37, abr. 2008.