M. Cardona, F. Serrano, J. A. Martín, E. Rausell, R. Saltarén, y C. E. García-Cena, «El exoesqueleto de rehabilitación de la marcha ALICE: análisis dinámico y evaluación del sistema de control utilizando cuaternios de Hamilton», Rev. iberoam. autom. inform. ind., vol. 18, n.º 1, pp. 48–57, dic. 2020.