Gil, A., Valiente, D., Reinoso, O. y Marín, J. (2012) «Creación de un modelo visual del entorno basado en imágenes omnidireccionales», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 9(4), pp. 441–452. doi: 10.1016/j.riai.2012.09.011.