Moisés Gutiérrez-Arias, J., Hernández Angulo, L., Morín Castillo, M. M., & Flores Mena, J. E. (2011). Control Óptimo para Trayectorias Circulares en un Robot Móvil. Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, 8(3), 229–240. https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.06.010