López, R., Aguilar, H., Salazar, S., Lozano, R., & Torres, J. A. (2014). Modelado y Control de un Exoesqueleto para la Rehabilitación de Extremidad Inferior con dos grados de libertad. Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, 11(3), 304–314. https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.008