Ballesta, M., Gil, A., Reinoso, Ó., & Úbeda, D. (2010). Análisis de Detectores y Descriptores de Características Visuales en SLAM en Entornos Interiores y Exteriores. Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, 7(2), 68–80. https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70027-3