Gil, A., Valiente, D., Reinoso, O. y Marín, J. 2012. Creación de un modelo visual del entorno basado en imágenes omnidireccionales. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 9, 4 (oct. 2012), 441–452. DOI:https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.09.011.