Vallés, M. et al. 2013. Implementación basada en el middleware OROCOS de controladores dinámicos pasivos para un robot paralelo. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 10, 1 (ene. 2013), 96–103. DOI:https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.009.