López, R. et al. 2014. Modelado y Control de un Exoesqueleto para la Rehabilitación de Extremidad Inferior con dos grados de libertad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 11, 3 (jul. 2014), 304–314. DOI:https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.008.