Ballesta, M., Gil, A., Reinoso, Ó. y Úbeda, D. 2010. Análisis de Detectores y Descriptores de Características Visuales en SLAM en Entornos Interiores y Exteriores. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 7, 2 (mar. 2010), 68–80. DOI:https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70027-3.