Rebollo, J.J., Maza, I. y Ollero, A. 2009. Planificación de Trayectorias Libres de Colisión para Múltiples UAVs usando el Perfil de Velocidad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 6, 4 (oct. 2009), 51–60. DOI:https://doi.org/10.1016/S1697-7912(09)70108-6.