Sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos

C. Sagues, A.R. Mosteo, D. Tardioli, A.C. Murillo, J.L. Villarroel, L. Montano

Resumen

En este trabajo se presenta un sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos que están estacionados en un recinto abierto o cerrado. El sistema realiza una planificación a priori y una asignación de tareas a los miembros del equipo optimizando el tiempo de la misión. El equipo de robots está dotado de sensores de visión que permiten la localización de los vehículos y la identificación de su matrícula. El controlador de movimiento de cada robot utiliza un sensor láser para el posicionamiento frente al vehículo a identificar y un sistema de control basado en visión realiza el posicionamiento preciso para la adquisición de la imagen de la matrícula que permita su posterior identificación. El sistema multi-robot dispone de capacidad de comunicaciones entre ellos y con una estación central de mando, con la que se intercambian comandos e incidencias y eventualmente datos, con restricciones de tiempo real. Los sensores utilizados están comercialmente disponibles y los algoritmos han sido desarrollados por el grupo Robótica, Percepción y Tiempo Real de la Universidad de Zaragoza en el marco de proyectos financiados por el Ministerio de Ciencia e Innovación. Integra diversas tecnologías de planificación, navegación, percepción y comunicaciones, adaptadas en el proyecto a la aplicación concreta.

Palabras clave

Sistemas multi-robot; Robótica móvil; Navegación; Planificación y asignación de tareas; Protocolos de comunicación; Visión por computador; Tiempo real

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Alfredo Toriz P., Modesto Raygoza B., Daniel Martínez N.
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI  vol: 14  num.: 1  primera página: 94  año: 2017  
doi: 10.1016/j.riai.2016.09.004



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