Sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos

C. Sagues

Spain

Universidad de Zaragoza

Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón

A.R. Mosteo

Spain

Universidad de Zaragoza

Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón

D. Tardioli

Spain

Universidad de Zaragoza

Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón

A.C. Murillo

Spain

Universidad de Zaragoza

Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón

J.L. Villarroel

Spain

Universidad de Zaragoza

Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón

L. Montano

Spain

Universidad de Zaragoza

Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón

Enviado: 12-02-2018

|

Aceptado: 12-02-2018

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DOI: https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.11.012
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Palabras clave:

Sistemas multi-robot, Robótica móvil, Navegación, Planificación y asignación de tareas, Protocolos de comunicación, Visión por computador, Tiempo real

Agencias de apoyo:

Ministerio de Ciencia e Innovación a través de los proyectos DPI2003-07986

DPI2006-07928 y DPI2009-08126.

Resumen:

En este trabajo se presenta un sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos que están estacionados en un recinto abierto o cerrado. El sistema realiza una planificación a priori y una asignación de tareas a los miembros del equipo optimizando el tiempo de la misión. El equipo de robots está dotado de sensores de visión que permiten la localización de los vehículos y la identificación de su matrícula. El controlador de movimiento de cada robot utiliza un sensor láser para el posicionamiento frente al vehículo a identificar y un sistema de control basado en visión realiza el posicionamiento preciso para la adquisición de la imagen de la matrícula que permita su posterior identificación. El sistema multi-robot dispone de capacidad de comunicaciones entre ellos y con una estación central de mando, con la que se intercambian comandos e incidencias y eventualmente datos, con restricciones de tiempo real. Los sensores utilizados están comercialmente disponibles y los algoritmos han sido desarrollados por el grupo Robótica, Percepción y Tiempo Real de la Universidad de Zaragoza en el marco de proyectos financiados por el Ministerio de Ciencia e Innovación. Integra diversas tecnologías de planificación, navegación, percepción y comunicaciones, adaptadas en el proyecto a la aplicación concreta.
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