Diseño y desarrollo de un sistema de transporte reconfigurable para entornos hospitalarios

Joaquín López

Spain

Universidad de Vigo

Dep. Ingeniería de Sistemas y Automática

Diego Pérez

Spain

Universidad de Vigo

Dep. Ingeniería de Sistemas y Automática

Roberto Pinillos

Spain

Centro Tecnológico Cartif

Salvador Domínguez

Spain

Centro Tecnológico Cartif

Eduardo Zalama

Spain

Universidad de Valladolid

Instituto Tecnologías Avanzadas de la Producción

Jaime Gómez García-Bermejo

Spain

Universidad de Valladolid

Instituto Tecnologías Avanzadas de la Producción

Enviado: 12-02-2018

|

Aceptado: 12-02-2018

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DOI: https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.11.008
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Palabras clave:

Robot móvil, sistema de navegación, vehículo autónomo, planificación de trayectorias, sistema de guiado

Agencias de apoyo:

Parcialmente financiado por Agencia Nacional de Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología

bajo el Proyecto DPI2008-06738 y Centro para Desarrollo Tecnológico Industrial (CDTI) y Agencia de Desarrollo Económico (ADE) de la Junta de Catilla y León

Resumen:

El objetivo de este artículo es la presentación de un sistema de transporte automático de materiales (comidas, suministros, ropa y medicamentos) en recintos hospitalarios mediante robots móviles. En el artículo se discuten algunos aspectos del desarrollo de la plataforma física, en particular los relacionados con el sistema de control, la arquitectura software, la generación y seguimiento de trayectorias, la planificación de tareas y el sistema de gestión de tráfico, así como los resultados de la integración del sistema global y su aplicación a un sistema de transporte hospitalario. El sistema global está formado por un conjunto de robots móviles con capacidad de navegación independiente y un servidor central encargado de gestionar las actividades que deben realizar los robots y de organizar el tráfico en los puntos críticos. Aunque los robots realizan las tareas de forma autónoma, la interacción con algunos elementos del entorno tales como ascensores, sensores de presencia en zonas de carga y descarga, y puertas, se realiza también a través de dicho servidor central. Los operadores humanos pueden conectarse al servidor central para cambiar las actividades de los robots o supervisar su estado.
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Citas:

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