Inspección visual subacuática mediante robótica submarina

Marc Carreras

Spain

Universidad de Girona

Instituto de Informática y Aplicaciones

Pere Ridao

Spain

Universidad de Girona

Instituto de Informática y Aplicaciones

Rafael García

Spain

Universidad de Girona

Instituto de Informática y Aplicaciones

David Ribas

Spain

Universidad de Girona

Instituto de Informática y Aplicaciones

Narcís Palomeras

Spain

Universidad de Girona

Instituto de Informática y Aplicaciones

Enviado: 12-02-2018

|

Aceptado: 12-02-2018

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DOI: https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.11.011
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Palabras clave:

vehículos autónomos, sistemas marinos, control inteligente, navegación de robots, visión de robots

Agencias de apoyo:

Ministerio de Educación y Ciencia (proyectos DPI2005-09001

CTM2004 04205

DPI2008-06548 y CTM2010-1521)

Resumen:

Este artículo presenta una aplicación industrial de robótica submarina que consiste en un sistema para realizar inspecciones visuales del fondo subacuático. El sistema consta de un robot submarino para adquirir imágenes visuales a poca distancia (1-2 metros) de la superficie a inspeccionar y un localizador submarino instalado en una embarcación o boya. Este localizador permite conocer la posición absoluta del robot durante la inspección y se basa en un sistema acústico de tipo USBL (Ultra Short Base Line), una unidad de navegación inercial (INS) y un GPS. Además, el robot tiene su propio sistema de navegación a bordo, basado en EKF, que utiliza un sensor de velocidad basado en efecto Doppler y una INS con un giroscopio de fibra óptica (FOG). La arquitectura de control del robot permite realizar la inspección de forma teleoperada, semi-autónoma o completamente autónoma. El robot puede realizar inspecciones de superficies 2D verticales y horizontales. Una vez adquiridas las imágenes y todos los datos de navegación y percepción, se realiza un proceso fuera de linea de fusión de los datos y procesado de las imágenes que concluye con la generación de un mosaico 2D georeferenciado de la superficie inspeccionada. El artículo detalla las tecnologías desarrolladas y describe una campaña realizada en el embalse de Mequinenza (Aragón) para detectar poblaciones de mejillón cebra.
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Citas:

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