Cámara Virtual de Referencia: Una Aproximación para el Guiado Combinado de Robots Manipuladores mediante una Única Cámara

J. Pomares, G.J. García, I. Perea, C. Jara, F. Torres

Resumen

En este artículo se presenta el modelado, diseño y control visual de una estructura articular de 3 grados de libertad que dispone de una cámara en su extremo. Para su guiado se presenta una nueva estrategia de control visual directo que permite realizar el seguimiento de caminos o trayectorias no dependientes del tiempo definidas en el espacio de la imagen. Esta estructura articular a su vez se encuentra fijada al extremo de un robot manipulador Mitsubishi PA-10. Este último robot se desea aplicar a tareas de manipulación en las que no se puede emplear una cámara fija, ya que las necesidades de visualización dependen de la tarea. Para evitar este problema, la estructura articular posiciona la cámara, siguiendo la trayectoria previamente establecida que proporciona una visualización correcta de la tarea. La estrategia de control definida es capaz, no sólo de realizar el guiado de la estructura articular, sino también de guiar al robot manipulador haciendo uso de las características visuales extraídas. Para conseguir esto último se ha definido el concepto de cámara virtual de referencia, que simulando una cámara real ubicada en el extremo del manipulador, permite realizar su guiado mediante un sistema de control visual clásico basado en imagen.

Palabras clave

robótica; control de robots; visión por computador; control visual; control automático

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1. Mínimos Cuadrados Recursivos para un Manipulador que Aprende por Demostración
José de Jesús Rubio, Enrique García, Gustavo Aquino, Carlos Aguilar-Ibáñez, Jaime Pacheco, Jesús Alberto Meda-Campaña
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial  vol: 16  num.: 2  primera página: 147  año: 2019  
doi: 10.4995/riai.2019.8899



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