Arquitectura de integración basada en Servicios Web para sistemas heterogéneos y distribuidos: aplicación a robots móviles interactivos

Alberto Valero Gómez, Paloma de la Puente, Diego Rodríguez Losada, Miguel Hernando, Pablo San Segundo

Resumen

En el desarrollo de sistemas robóticos complejos es común usar herramientas y arquitecturas software que facilitan la tarea de integración y reutilización del código. Ejemplos son el Robot Operating System (ROS) de WillowGarage, Player/Stage, etc. No obstante, la robótica móvil es cada vez más multidisciplinar, involucrando equipos de investigación de diferentes áreas incluyendo las tecnologías del habla, visión, aprendizaje automático, etc. Por ello es altamente improbable que dichos equipos adopten como elemento de desarrollo una plataforma intrínsecamente ligada a la robótica. A veces incluso, las restricciones de lenguajes de desarrollo o sistemas operativos, lo hacen impracticable y perjudicaría tanto a la velocidad de desarrollo como a la eficiencia del producto final. Este artículo presenta una novedosa arquitectura basada totalmente en los estándares de los Servicios Web. La arquitectura permite el desarrollo de agentes software de modo independiente de una forma totalmente desacoplada, manteniendo una intrusividad mínima a la par que una gran sencillez de uso. Usando posteriormente un intermediador o bróker totalmente dinámico se conectan dichos agentes en tiempo de ejecución. Esta arquitectura, que no sustituye a los sistemas ya existentes sino que los complementa, ha sido usada en un complejo demostrador multi-robot con una gran heterogenia de sistemas y agentes, en un proceso de instalación y puesta en funcionamiento de un robot guía interactivo en un nuevo ambiente.

Palabras clave

Arquitectura Software; Integración de sistemas; Control de Robots

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1. Plataformas de Bajo Coste para la Realización de Trabajos Prácticos de Mecatrónica y Robótica
A. Valera, A. Soriano, M. Vallés
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI  vol: 11  num.: 4  primera página: 363  año: 2014  
doi: 10.1016/j.riai.2014.09.002



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