Arquitectura de integración basada en Servicios Web para sistemas heterogéneos y distribuidos: aplicación a robots móviles interactivos

Autores/as

  • Alberto Valero Gómez UPM-CSIC
  • Paloma de la Puente UPM-CSIC
  • Diego Rodríguez Losada UPM-CSIC
  • Miguel Hernando UPM-CSIC
  • Pablo San Segundo UPM-CSIC

DOI:

https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.008

Palabras clave:

Arquitectura Software, Integración de sistemas, Control de Robots

Resumen

En el desarrollo de sistemas robóticos complejos es común usar herramientas y arquitecturas software que facilitan la tarea de integración y reutilización del código. Ejemplos son el Robot Operating System (ROS) de WillowGarage, Player/Stage, etc. No obstante, la robótica móvil es cada vez más multidisciplinar, involucrando equipos de investigación de diferentes áreas incluyendo las tecnologías del habla, visión, aprendizaje automático, etc. Por ello es altamente improbable que dichos equipos adopten como elemento de desarrollo una plataforma intrínsecamente ligada a la robótica. A veces incluso, las restricciones de lenguajes de desarrollo o sistemas operativos, lo hacen impracticable y perjudicaría tanto a la velocidad de desarrollo como a la eficiencia del producto final. Este artículo presenta una novedosa arquitectura basada totalmente en los estándares de los Servicios Web. La arquitectura permite el desarrollo de agentes software de modo independiente de una forma totalmente desacoplada, manteniendo una intrusividad mínima a la par que una gran sencillez de uso. Usando posteriormente un intermediador o bróker totalmente dinámico se conectan dichos agentes en tiempo de ejecución. Esta arquitectura, que no sustituye a los sistemas ya existentes sino que los complementa, ha sido usada en un complejo demostrador multi-robot con una gran heterogenia de sistemas y agentes, en un proceso de instalación y puesta en funcionamiento de un robot guía interactivo en un nuevo ambiente.

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Biografía del autor/a

Alberto Valero Gómez, UPM-CSIC

Centro de Automática y Robótica CAR

Paloma de la Puente, UPM-CSIC

Centro de Automática y Robótica CAR

Diego Rodríguez Losada, UPM-CSIC

Centro de Automática y Robótica CAR

Miguel Hernando, UPM-CSIC

Centro de Automática y Robótica CAR

Pablo San Segundo, UPM-CSIC

Centro de Automática y Robótica CAR

Citas

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Cómo citar

Valero Gómez, A., de la Puente, P., Rodríguez Losada, D., Hernando, M. y San Segundo, P. (2013) «Arquitectura de integración basada en Servicios Web para sistemas heterogéneos y distribuidos: aplicación a robots móviles interactivos», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 10(1), pp. 85–95. doi: 10.1016/j.riai.2012.11.008.

Número

Sección

Artículos