Control predictivo para seguimiento de sistemas no lineales. Aplicación a una planta piloto

A. Ferramosca, J.K. Gruber, D. Limón, E.F. Camacho

Resumen

Este artículo trata el problema del diseño de un controlador predictivo para seguimiento de referencias cambiantes, en el caso de sistemas no lineales. Los controladores predictivos proveen leyes de control adecuadas para regular sistemas lineales o no lineales a un punto de equilibrio dado garantizando la satisfacción de restricciones y la estabilidad asintótica. Pero si este punto de equilibrio cambia, el controlador podría perder la estabilidad o incluso la factibilidad y por lo tanto sería incapaz de seguir la referencia deseada. En (Ferramosca et al., 2009a) se ha propuesto un controlador predictivo para seguimiento de referencias capaz de garantizar factibilidad y convergencia al punto de equilibrio a pesar de los cambios que este pueda sufrir. En este artículo, este controlador se utiliza para controlar en tiempo real una planta piloto de procesos. Los resultados obtenidos demuestran que el controlador predictivo para seguimiento es capaz de controlar plantas con dinámicas no lineales y restricciones. El experimento demuestra cómo el controlador garantiza estabilidad, factibilidad y convergencia también en caso de referencias no alcanzables.

Palabras clave

Control predictivo; seguimiento de referencia; estabilidad; sistemas no lineales

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