Mejora del Proceso de Correspondencia en Imágenes Estereoscópicas Mediante Filtrado Homomórfico y Agrupaciones de Disparidad

R. Correal, G. Pajares, J.J. Ruz

Resumen

En este trabajo se aborda la problemática del proceso de correspondencia de imágenes estéreo procedentes de terrenos reales obtenidas con el sistema estereoscópico Videre STH-DCSG 9 mm. Se utilizan una serie de algoritmos de correspondencia, que forman parte del proceso estereoscópico global, cuya finalidad es realizar una reconstrucción 3D para navegación de robots autónomos en entornos naturales y no estructurados. En primer lugar, se realiza un estudio acerca del efecto que tiene la aplicación del filtrado homomórfico sobre las imágenes de entrada como paso previo a la correspondencia. Mediante dicho filtrado se consigue mejorar considerablemente el mapa de disparidad, logrando un mayor número de correspondencias verdaderas en relación a los procesos de correspondencia sin filtrado. Después, se realiza un filtrado del mapa de disparidad dirigido por clusters y basado en el principio de continuidad espacial con el que se consigue la eliminación de falsos positivos o correspondencias erróneas. Ambos filtrados constituyen la principal aportación del trabajo.

Palabras clave

Correspondencia Estereoscópica; Filtrado homomórfico; Visión por computador; Visión estéreo; Procesado de imágenes; Reconstrucción 3D; Robótica; Robots móviles

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1. Autonomy for ground-level robotic space exploration: framework, simulation, architecture, algorithms and experiments
R. Correal, G. Pajares, J. J. Ruz
Robotica  vol: 34  num.: 2  primera página: 274  año: 2016  
doi: 10.1017/S0263574714001428



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