Identificación y control en cascada mediante inversión de no linealidades del cuatrirrotor para el Concurso de Ingeniería de Control CEA IFAC 2012

Resumen:

En este trabajo se describen los análisis y los procesos realizados para obtener la identificación del modelo y el diseño del controlador, así como su posterior implementación, para el cuatrirrotor de tipo Parrot AR-Drone. El objetivo de este trabajo es el control del seguimiento autónomo de trayectorias en el plano horizontal XY, definidas de forma flexible por el usuario. La fase de identificación se caracteriza por la separación del modelo en una parte lineal y otra no-lineal, dando lugar a un modelo de tipo Hammerstein. El control está caracterizado por la utilización de un controlador en cascada, con lazo interno de control de velocidad y lazo externo de control de posición. Como elementos característicos, resaltan que: el controlador de velocidad incluye una linealización estática del modelo, y el lazo de posición incluye un bloque no lineal para disminuir el error de seguimiento de la trayectoria pero utilizando una lógica sencilla de tipo controlador de posición. Este estudio tiene como marco la participación en el Concurso de Ingeniería de Control 2012, “Control autónomo del seguimiento de trayectorias de un vehículo cuatrirrotor” organizado por el Comité Español de Automática y que tuvo lugar en las Jornadas de Automática de Vigo, el pasado septiembre de 2012. El trabajo presentado fue premiado en la primera y la segunda fase del concurso con la primera y tercera posición, respectivamente.

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