Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS

André Araújo, David Portugal, Micael S. Couceiro, Jorge Sales, Rui P. Rocha

Resumen

En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integración completa en el Robot Operating System (ROS). El TraxBot es una plataforma de robótica móvil, desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robótica (ISR) Coimbra. El objetivo de este trabajo es reducir drásticamente el tiempo de desarrollo, proporcionando abstracción de hardware y modos de operación intuitiva, permitiendo a los investigadores centrarse en sus motivaciones principales de investigación, por ejemplo, la búsqueda y rescate con múltiples robots o robótica de enjambres. Se describen las potencialidades del TraxBot, que combinado con un controlador de ROS específicamente desarrollado, facilita el uso de varias herramientas para el análisis de datos y la interacción entre múltiples robots, sensores y dispositivos de teleoperación. Para validar el sistema, se llevaron a cabo diversas pruebas experimentales utilizando robots reales y virtuales.

Palabras clave

ROSrobot móvil; sistemas embebidos; diseño; middleware; montaje y test

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Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI  vol: 11  num.: 4  primera página: 363  año: 2014  
doi: 10.1016/j.riai.2014.09.002



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