Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS

André Araújo; David Portugal; Micael S. Couceiro; Jorge Sales; Rui P. Rocha

doi:10.1016/j.riai.2014.02.009

Autores/as

André Araújo Universidade de Coimbra
David Portugal Universidade de Coimbra
Micael S. Couceiro Universidade de Coimbra Instituto de Engenharia de Coimbra
Jorge Sales Universitat Jaume I
Rui P. Rocha Universidade de Coimbra

DOI:

https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.009

Palabras clave:

ROSrobot móvil, sistemas embebidos, diseño, middleware, montaje y test

Resumen

En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integración completa en el Robot Operating System (ROS). El TraxBot es una plataforma de robótica móvil, desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robótica (ISR) Coimbra. El objetivo de este trabajo es reducir drásticamente el tiempo de desarrollo, proporcionando abstracción de hardware y modos de operación intuitiva, permitiendo a los investigadores centrarse en sus motivaciones principales de investigación, por ejemplo, la búsqueda y rescate con múltiples robots o robótica de enjambres. Se describen las potencialidades del TraxBot, que combinado con un controlador de ROS específicamente desarrollado, facilita el uso de varias herramientas para el análisis de datos y la interacción entre múltiples robots, sensores y dispositivos de teleoperación. Para validar el sistema, se llevaron a cabo diversas pruebas experimentales utilizando robots reales y virtuales.

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Biografía del autor/a

André Araújo, Universidade de Coimbra

Instituto de Sistemas e Robótica

David Portugal, Universidade de Coimbra

Instituto de Sistemas e Robótica

Jorge Sales, Universitat Jaume I

IRSLab, Departamento de Ingeniería y Ciencia de Computadores

Rui P. Rocha, Universidade de Coimbra

Instituto de Sistemas e Robótica

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