Seguimiento de trayectorias de un robot móvil (3,0) mediante control acotado

J.F. Guerrero Castellanos, M.G. Villarreal Cervantes, J.P. Sánchez Santana, S. Ramírez Martínez

Resumen

El presente trabajo aborda el problema de seguimiento de trayectoria para el robot (3, 0) basado en su modelo cinemático y propone una solución mediante el diseño de una estrategia de control que a priori toma en cuenta las cotas máximas permitidas de la señal de control i.e. la velocidad lineal y angular máximas que puede alcanzar el robot móvil. El objetivo es maximizar el uso de los actuadores sin poner en riesgo la estabilidad del sistema. La ley de control no lineal resultante se compone de un compensador no lineal basado en el modelo cinemático y de funciones de saturación anidadas. Esta ley de control contiene parámetros de sintonización que permiten que las trayectorias de la dinámica del error ingresen a una vecindad del origen, en un tiempo finito y se mantengan de ahí en adelante. Resultados experimentales sustentan los resultados teóricos, muestran el desempeño del sistema de control en lazo cerrado y lo comparan con una estrategia que no toma en cuenta los límites de la señal de control. Debido a su simplicidad, la estrategia de control propuesta permite ser implementada en sistemas embebidos con bajo coste computacional.

Palabras clave

Robot móvil (3,0); control acotado; función de saturación; control no lineal; seguimiento de trayectoria

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