Ultramodelos Globales y el Control por Rechazo Activo de Perturbaciones en Sistemas No lineales Diferencialmente Planos

Resumen

Se introducen los ultra-modelos como un paradigma para la simplificación substancial del diseño de leyes de control por realimentación de salida, basadas en observadores, para el seguimiento de trayectorias en una amplia clase de sistemas planos inciertos. Un ultramodelo simplemente agrega, en la forma de una perturbación desconocida variante en el tiempo, los efectos combinados de todas las no-linealidades dependientes del estado (endógenas) así como también todas aquellas perturbaciones externas (exógenas) presentes en el modelo de entrada-salida plana del sistema. Como resultado, el diseño de un controlador basado en el ultramodelo global solo requiere del conocimiento de 1) los órdenes de Kronecker del sistema y 2) la matriz de funciones de ganancias de la entrada. Se propone un esquema de control basado en un observador extendido de alta ganancia para el Control por Rechazo Activo de Perturbaciones en sistemas no lineales diferencialmente planos. Se incluye un ejemplo ilustrativo, con simulaciones realísticas consistente en el control de un motor síncrono de imanes permanentes.