Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático

Pablo J. Prieto, Nohe R. Cazarez Castro, Dianelis García, Selene L. Cárdenas Maciel

Resumen

Se presenta un controlador borroso tipo Mamdani basado en técnicas en modo deslizante para el posicionamiento de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad (2 GDL). Es probado que el sistema es asintóticamente estable en el sentido de Lyapunov y se presentan resultados numéricos y experimentales. Ma's aún, el controlador diseñado puede ser aplicado en control de trayectoria al ser retroalimentadas la velocidad y la aceleración del sistema. Se presentan adema's resultados satisfactorios obtenidos en forma experimental para el caso de seguimiento de trayectoria.

Palabras clave

Control borroso; Control de robot; Estabilidad de Lyapunov; Modos deslizantes

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Héctor Huerta, René Osorio, Nimrod Vázquez
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI  vol: 14  num.: 3  primera página: 246  año: 2017  
doi: 10.1016/j.riai.2017.04.002



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