Alternativas de control para un Péndulo de Furuta

Javier Gonzalo González Fontanet, Ania Lussón Cervantes, Irina Bausa Ortiz

Resumen

En este trabajo se presenta el diseño de tres alternativas de control utilizadas para el control global de un péndulo de Furuta: Control de la Energía + Realimentación de Variables de Estado, Control Fuzzy + Realimentación de Variables de Estado y Control Fuzzy + Control Predictivo, evidenciándose las prestaciones de cada una de ellas. Los resultados de simulación se obtienen mediante el Matlab y las ventajas del control Fuzzy para el balanceo del péndulo y del control predictivo para la posición invertida son evidentes, brindando así una alternativa de control global que mejora notablemente la respuesta del sistema.

Palabras clave

Control Fuzzy; Control Predictivo; Modelado; Control de la Energía; Sistema Controlado

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