Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado

Diego García; Jesús Sandoval; Joaquín Gutiérrez–Jagüey; Eusebio Bugarin

doi:10.4995/riai.2017.8829

Autores/as

Diego García Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de La Paz
Jesús Sandoval Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de La Paz
Joaquín Gutiérrez–Jagüey Instituto Politécnico Nacional
Eusebio Bugarin Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Ensenada

DOI:

https://doi.org/10.4995/riai.2017.8829

Palabras clave:

Vehículo submarino, sistema subactuado, control no lineal, IDA-PBC

Resumen

En este trabajo se presenta el diseño de un IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) para la regulación de un vehículo submarino subactuado. Se consideran seis grados de libertad y cuatro propulsores como actuadores, lo cual es un desafío para su control de movimiento. Específicamente, el IDA-PBC diseñado permite llevar el vehículo a una profundidad y orientación deseadas y constantes. Resultados de simulación sobre el modelo del vehículo submarino utilizado validan el desempeño del sistema de control propuesto.

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Biografía del autor/a

Joaquín Gutiérrez–Jagüey, Instituto Politécnico Nacional

Centro de Investigaciones Biológicas del Noroeste S.C. (CIBNOR)

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