Modelado Dinámico y Control de un Dispositivo Sumergido Provisto de Actuadores Hidrostáticos

Marina Pérez de la Portilla, Amable López Piñeiro, José Andrés Somolinos Sánchez, Rafael Morales Herrera

Resumen

Las corrientes marinas, fuente de energía renovable más predecible, localizan la mayor parte de su energía en altas profundidades. Para aprovechar esta energía se están desarrollando dispositivos flotantes, de tipo fondeado. La viabilidad económica de estos dispositivos requiere el abaratamiento de costos. El desarrollo de sistemas de control que permitan el cambio automático de orientación y profundidad del generador, con el fin de abaratar las maniobras de mantenimiento y aprovechar el recurso energético de forma óptima, resulta imprescindible. En este trabajo se presenta un actuador hidrostático y se realiza un modelo dinámico simple para control, de un dispositivo de dos grados de libertad, con un sistema de control de lastre. A partir de este modelo se ha desarrollado una ley de control multivariable, basada en una matriz de desacoplamiento no lineal y en la compensación de los términos de fricción y compresibilidad. Finalmente, la bondad del controlador ha sido validada mediante simulación.


Palabras clave

Energías Renovables; Sistemas Marinos; Control Multivariable; Sistemas variables con el tiempo; Integración OrcaFlex-Matlab

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E. Segura, R. Morales, J.A. Somolinos
Applied Energy  vol: 212  primera página: 527  año: 2018  
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e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912