Sistema de Teleoperación Multi-Robot Basado en Interfaz Cerebro-Computador

Carlos Escolano

Spain

Universidad de Zaragoza

Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A) Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas (DIIS)

Javier Mínguez

Spain

Universidad de Zaragoza

Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A) Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas (DIIS)

Enviado: 14-09-2017

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Aceptado:

|

Publicado: 06-04-2011

DOI: https://doi.org/10.1016/S1697-7912(11)70022-X
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Palabras clave:

interfaz cerebro-computador, BCI, robótica, teleoperación, rehabilitación

Agencias de apoyo:

s HYPER-CSD2009-00067 y DPI2009- 14732-C02-01.

Resumen:

Este artículo presenta un sistema de teleoperación multi-robot basado en una interfaz cerebro-computador que permite al usuario controlar de manera simultánea un número arbitrario de robots a través de internet, únicamente con su actividad cerebral. El objetivo final de estos dispositivos está orientado hacia personas con fuertes deficiencias neuromusculares, ofreciendo telepresencia, con un modo de interacción con la máquina basado únicamente en el pensamiento. El presente trabajo es una extensión de un sistema de teleoperación cuyas innovaciones son el soporte para teleoperar N robots, y el uso de robots minituarizados y portátiles (de dimensión dos órdenes de magnitud inferior respecto al original). La interfaz cerebro-computador está basada en EEG con un protocolo de control basado en P300 y los robots están dotados de las capacidades de navegar, interactuar mediante el envío de alarmas, y percibir visualmente dichos entornos. El sistema ha sido validado con dos usuarios sanos y el principal resultado es que todos fueron capaces de resolver las tareas propuestas con éxito sin reportar ningún error, lo que demuestra la validez y alta robustez del prototipo en conjunto.
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