Análisis de Detectores y Descriptores de Características Visuales en SLAM en Entornos Interiores y Exteriores

M. Ballesta, A. Gil, Ó. Reinoso, D. Úbeda

Resumen

El objetivo de este artíıculo es encontrar un extractor de características visuales que pueda ser utilizado en un proceso de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Este extractor de características consiste en la combinación de un detector que extrae puntos significativos del entorno, y un descriptor local que caracteriza dichos puntos. Este artículo presenta la comparación de un conjunto de detectores de puntos de interés y de descriptores locales que se utilizan como marcas visuales en un proceso de SLAM. El an´ alisis comparativo se divide en dos fases diferenciadas: detección y descripción. Se evalúa la repetibilidad de los detectores, así como la invariabilidad de los descriptores ante cambios de vista, escala e iluminación. Los experimentos se han realizado a partir de un conjunto de secuencias de imágenes tanto interiores (entorno de oficinas) como exteriores, con diversas variaciones en la imagen (iluminación y posición), representando asíı de una forma bastante general los entornos típicos de un robot. Se considera que los resultados de este trabajo pueden ser útiles a la hora de seleccionar una marca adecuada en SLAM visual, tanto para entornos interiores como exteriores.

Palabras clave

SLAM visual; marcas visuales; detectores de puntos de interés; descriptores locales

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Referencias

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1. Creación de un modelo visual del entorno basado en imágenes omnidireccionales
A. Gil, D. Valiente, O. Reinoso, J.M. Marín
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI  vol: 9  num.: 4  primera página: 441  año: 2012  
doi: 10.1016/j.riai.2012.09.011



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