Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales

N. Rosillo, A. Valera, F. Benimeli, V. Mata, F. Valero

Resumen

Este trabajo presenta el desarrollo y la validación de una metodología que permite el modelado y la identificación de los parámetros dinámicos de robots manipuladores. La ecuación dinámica del robot está basada en la ecuación de movimiento de Gibbs-Appell, proporcionando un conjunto de ecuaciones bien estructuradas que pueden ser calculadas en tiempo real. Además, se puede expandir fácilmente el modelo dinámico, lo que permite incluir en éste por ejemplo el efecto de la dinámica de los actuadores y el fenómeno de la fricción. El artículo propone dos métodos para la identificación del modelado dinámico de robots, estos procedimientos han sido aplicados a un robot industrial PUMA 560 equipado con una arquitectura abierta de control basada en un computador personal industrial. Finalmente se han construido las ecuaciones de la dinámica inversa a partir de los parámetros dinámicos identificados y han sido implementadas en tiempo real.

Palabras clave

sistemas robotizados; control de robots; ecuaciones de Gibbs-Appell; dinámica inversa; control por computador; aplicaciones digitales de computación

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