Control de Posición e Inercial de Plataforma de Dos Grados de Libertad

Francisco R. Rubio; Manuel G. Ortega; Francisco Gordillo

doi:10.1016/S1697-7912(10)70061-3

Autores/as

Francisco R. Rubio Universidad de Sevilla
Manuel G. Ortega Universidad de Sevilla
Francisco Gordillo Universidad de Sevilla

DOI:

https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70061-3

Palabras clave:

Ajuste de Ganancia, plataforma giroestabilizada, estabilización, control de posicionamiento, control inercial

Resumen

Este artículo presenta una aplicación de control para la estabilización inercial de una plataforma de dos grados de libertad (2-GDL). El objetivo de la aplicación es, en primer lugar, controlar las posiciones angulares de la plataforma en ausencia de perturbaciones inerciales y en segundo lugar, controlar las velocidades de la plataforma medidas respecto a ejes inerciales independientemente de las perturbaciones a las que se ve sometida. Con respecto al primer objetivo, se propone una estrategia de control de conmutación con el fin de reducir los efectos del rozamiento que es la principal causa del comportamiento no deseado. Respecto al segundo objetivo, se propone un control con estructura en cascada para conseguir las especificaciones deseadas. Se presentan resultados de simulación y experimentales sobre una plataforma que ponen de manifiesto la bondad de los controladores.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Citas

Armstrong-Hélouvry, B., Dupont, P., Canudas-de-Wit, C., (1994). A Survey of Models, Analysis Tools and Compensatioin Methods for the Control of Machines with Friction. Automatica 30(7), 1083–1138.

Aström, K.J., Wittenmark, B. (1989). Adaptative Control. Addison Wesley.

Aström, K.J., Wittenmark, B. (1997). Computer-Controlled Systems. Theory and Design. third ed. Prentice Hall.

Becherini, G. (2001). Gyroscopic Stabilization of Launch Package in Induction Type Coilgun. IEEE Transactions on Magnetics 37(1), 116–122.

Canudas-de-Wit, C., Astrom, K.J., Sorin, M. (1999). Slides of the Workshop Control of Systems with Friction. Presented at: the IEEE Conference on Decision and Control CDC’98, Dec. Florida, USA, and at the IEEE Conference on Control Applications CCA’99, August 22-27, Hawaii, USA. http://www.lag.ensieg.inpg.fr/canudas.

Dewdney, P., Nahon, M., Veidt, B. (2002). The Large Adaptive Reƀector: A Giant Radio Telescope with an Aero Twist. Canadian Aeronautics and Space Journal 48(4), 239–250.

Guesalaga, A. (2004). Modelling end-of-roll dynamics in Positioning Servos. Control Eng. Practice 12(1), 217–224.

Li, B., Hullender, D. (1998). Self-tuning Controller for Nonlinear Inertial Stabilization Systems. IEEE Trans. on Control Systems Technology 6(3), 428–434.

McInroy, J.E., Neat, G.E., O´Brien, J.F. (1999). A Robotic Approach to Fault-Tolerant Precision Pointing. IEEE Robotics & Automation Magazine pp. 24–37.

Panerai F., Sandini G. (1998). Oculo-motor Stabilization Reƀexes: Integration of Inertial and Visual Information. Neural Networks 11, 1191–1204.

Robeck, L.S., Rathbun, D.B., Lehman, D.H. (1991). Precision Pointing Control for an Orbital Earth Observing System. IEEE Control Systems pp. 46–52.

Roth, P., Georgiev, A., Boudinov, H. (2004). Cheap Two Axis Sun Following Device. Energy Conversion & Management.

Rubio, E., Hernández, L., Aracil, R., Saltarén, Moreno, R. (2007). Modelado, Identiſcación y Control de actuadores lineales electroneumáticos. Aplicación en plataforma de dos grados de libertad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI) 4-4, 58–69.

Rubio, F.R., Aracil, J. (1997). Design of a Combined Tracking Control System. Control Eng. Practice 5(1), 23–31.

Rubio, F.R., M.G. Ortega, F. Gordillo and M. López-Martínez (2007). Application of New Control Strategy for Sun Tracking. Energy Conversion and Management 48(7), 2174– 2184.

Venkataramanan, V., Chena, B.M., Leea, T.H., Guob, G. (2002). A new approach to the design of mode switching control in hard disk drive servo systems. Control Eng. Practice 10, 925–939.

Vivas, C., Canudas-de-Wit, C., Rubio, F.R. (2002). Gainscheduled Control of Systems with Dynamic Friction. 41th IEEE Conference on Decision and Control. Las Vegas, Nevada pp. 89–94.

Wong, T.C.F., Hung, Y.S. (1996). Stabilization of biped dynamic walking using gyroscopic couple. IEEE Int. Joint Symposia on Intelligence and Systems pp. 102–108.