Control basado en PID inteligentes: aplicación al control de crucero de un vehículo a bajas velocidades

Jorge Villagrá, Vicente Milanés, Joshué Pérez, Teresa de Pedro

Resumen

A pesar de sus limitaciones, la técnica de control más utilizada en el mundo industrial sigue siendo todavía hoy el control PID. En este artículo se presenta un nuevo enfoque, el control basado en PID inteligentes (i-PID), que aprovecha las virtudes que han hecho tan popular al PID, mejorando uno de sus puntos débiles: la perdida de prestaciones en presencia de términos no-lineales o de dinámicas no modeladas. Para ilustrar las características del i-PID, se ha probado su comportamiento en una aplicación real, el control robusto de velocidad sobre un vehículo experimental en entornos urbanos.

Palabras clave

Controladores PID; Sistemas de control no lineales; Vehículos autónomos; Control de velocidad

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1. Control por modos deslizantes para vehículo eléctrico con velocidad diferencial
H. Hidalgo, H. Huerta
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial  vol: 18  num.: 2  primera página: 119  año: 2021  
doi: 10.4995/riai.2020.13440



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