Toma de Decisiones en Robótica

Miguel A. Salichs, María Malfaz, Javi F. Gorostiza
DOI: https://doi.org/10.1016/S1697-7912(10)70055-8

Resumen

En este artículo se presenta, en forma de tutorial, una visión de conjunto de la situación actual del problema de la toma de decisiones en robótica. El estudio se plantea de forma amplia e integradora y, por tanto, intentando no entrar en detallar soluciones concretas para problemas también concretos. El artículo está centrado sobre todo en las decisiones de alto nivel que debe tomar un robot, y no en problemas de más bajo nivel, que se solucionan empleando técnicas tradicionales de control o mediante algoritmos muy específicos. Nos referimos a “toma de decisiones” de un robot en el sentido amplio de determinar las actividades a realizar por el robot. Es decir, sin hacer ninguna exclusión a priori, basada en cuestiones tales como la estrategia de toma de decisiones empleada, el tipo de robot, las tareas que puede realizar, etc. El artículo está estructurado en una serie de secciones, en las que se tratan diversos temas de interés en robótica, desde la perspectiva de la toma de decisiones: autonomía, inteligencia, objetivos, decisiones de alto nivel, estrategias de toma de decisiones, arquitecturas de control, percepción, interacción humano-robot, aprendizaje y emociones.

Palabras clave

Robótica; toma de decisiones; arquitecturas de control; autonomía; inteligencia; interacción humano-robot; aprendizaje; emociones

Texto completo:

PDF

Referencias

Albus, S., McLean, C.R., Barbera, A.J. and Fizgerald, M.L. (1985) Hierarchical control for robots and teleoperatrors. Proceedings of the Workshop on Intelligent Control.

Barber, R. and Salichs, M.A. (2002). A new human based architecture for intelligent autonomous robots. IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles. Sapporo. Japan.

Brooks, R.A. (1986). A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics and Automation, 2, N1, 14–23.

Brooks, R.A. (1991). Intelligence without representation. Artificial Intelligence, 47(1-3), 139-159.

Cañamero, L (1997). Modeling motivations and emotions as a basis for intelligent behavior. In First International Symposium on Autonomous Agents (Agents’97), 148-155. New York, NY: The ACM Press.

Cañamero, L, (2003). Emotions in Humans and Artifacts. ch. Designing emotions for activity selection in autonomous agents. MIT Press

Damasio, A. (1994). Descartes’ Error - Emotion, reason and human brain. Picador, London.

Dominey, P.F., Mallet, A. and Yoshida E. (2007). Progress in Programming the HRP-2 Humanoid Using Spoken Language. International Conference on Robotics and Automation (ICRA07). Roma. Italia.

Elo, A.E. (1978). The rating of chessplayers, past and present. BT Batsford Limited.

Gadanho, S. (1999). Reinforcement learning in autonomous robots: An empirical investigation of the role of emotions. Ph.D. dissertation. University of Edinburgh.

Gadanho, S and Hallam, J. (2001). Emotion- triggered learning in autonomous robot control, Cybernetics and Systems, vol. 32(5), pp. 531–59.

Gardner, H. (1993). Frames of mind: The theory of multiple intelligences. Basic books.

Gat, E. (1998). Artificial intelligence and mobile robots: case studies of successful robot systems, chapter Three-layer architectures. MIT Press, Cambridge, MA.

Gorostiza, J. F. y Salichs, M. A. (2010) Natural Programming of a Social Robot by Dialogs. Dialog with Robots AAAI 2010 Fall Symposium. Virgina. USA.

Haselager, W.F.G. (2005). Robotics, philosophy and the problems of autonomy. Pragmatics & Cognition, 13(3), 515-532.

Hirth, J., Braun, T. and Berns, K. (2007). KI 2007: Advances in Artificial Intelligence. ch. Emotion Based Control Architecture for Robotics Applications, pp. 464–467.

Hollinger, G., Georgiev, Y., Manfredi, A., Maxwell, B., Pezzementi, Z. and Mitchell, B. (2006). Design of a social mobile robot using emotion-based decision mechanisms. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.

Huang, H., Messina, E., Wade, R., English, R., Novak, B. and Albus, J. (2004). Autonomy measures for robots. Proceedings of the 2004 ASME International Mechanical Engineering Congress, Anaheim, California.

Ishiguro, H. Ono, T. Imai M. Maeda, T. Kanda, T Nakatsu, R. (2001) Robovie: an interactive humanoid robot. Industrial Robotics, 28, 498–503.

Lemon, O., Bracy, A., Gruenstein, A., and Peters, S. (2001). Information states in a multimodal dialogue system for human-robot conversation. 5th Workshop on Formal Semantics and Pragmatics of Dialogue (Bi-Dialog 2001), 57–67.

Lewis, S. C. (2004). Computational Models of Emotion and Affect. PhD thesis, University of Hull

Lisetti, C.L. and Marpaung, A. (2007). KI 2006: Advances in Artificial Intelligence. ch. Affective Cognitive Modeling for Autonomous Agents Based on Scherer’s Emotion Theory, pp. 19–32.

Malfaz, M., and Salichs, M.A. (2009). The Use of Emotions in an Autonomous Agent's Decision Making Process. Ninth International Conference on Epigenetic Robotics: Modeling Cognitive Development in Robotic Systems. Venice. Italy.

Rolls, E. (2005). Emotion Explained. Oxford University Press.

Roy, N., Pineau, J., and Thrun, S. (2000). Spoken dialog management for robots. Proceedings of the Association for Computational Linguistics.

Shiffrin, R.M. and Schneider, W. (1997). Controlled and automatic human information processing: In perceptual learning, automatic attending and a general theory. Psicological Review, 127–190.

Steinfeld, A., Fong, T., Kaber, D., Lewis, M., Scholtz, J., Schultz, A., et al. (2006). Common metrics for human-robot interaction. Proceedings of the 1st ACM SIGCHI/SIGART Conference on Human-Robot Interaction.

Sternberg, R.J., y Salter, W. (1982). Chapter 1: Conceptions of intelligence. Handbook of Human Intelligence, Cambridge Univ Press.

Sutton, S. and Barto, A.G. (1998) Reinforcement Learning: An Introduction. MIT Press, Cambridge, MA.

Velásquez, J. (1997). Modeling emotions and other motivations in synthetic agents. in Fourteenth National Conf. Artificial Intelligence.

Velásquez, J. (1998). Modelling emotion-based decisionmaking. In 1998 AAAI Fall Symposium Emotional and Intelligent: The Tangled Knot of Cognition.

Watzlawick, P., Beavin, J.H. and Jackson, D.D. (1993). Pragmatics of Human Communication. A study of Interactional patterns, pathologies and paradoxes. W. W. Norton & Co.

Abstract Views

3398
Metrics Loading ...

Metrics powered by PLOS ALM


Bookmark and Share

 

Citado por (artículos incluidos en Crossref)

This journal is a Crossref Cited-by Linking member. This list shows the references that citing the article automatically, if there are. For more information about the system please visit Crossref site

1. Control Multimodal en Entornos Inciertos usando Aprendizaje por Refuerzos y Procesos Gaussianos
Mariano De Paula, Luis O. Ávila, Carlos Sánchez Reinoso, Gerardo G. Acosta
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI  vol: 12  num.: 4  primera página: 385  año: 2015  
doi: 10.1016/j.riai.2015.09.004



Creative Commons License

Esta revista se publica bajo una Licencia Creative Commons Attribution-NonCommercial-CompartirIgual 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0)

Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912